跟踪控制问题要求系统的状态或输出跟踪收敛于一个给定的参考信号，但在实际生活中很多跟踪问题，如卫星按预定轨道发射，机器人动作控制等，不仅要求被控对象跟踪于一个理想的路径，而且在跟踪过程中要满足一定的速度或加速度。我们把这类问题称之为实用输出机动控制问题。输出机动控制还是一个比较新的课题，值得我们深入研究。本文分别研究了两类不确定非线性系统的输出机动控制问题：一、对于一类含参数不确定性的非线性系统，基于动态面方法得到了满足机动控制条件的实际控制器和参数估计自适应律，然后通过讨论三种速度误差的形式来设计路径变量的动态性能，完成了对闭环系统的控制设计。其特点在于通过增加一系列低通滤波器，克服了用传统backstepping方法中出现的重复大量微分的数学弊端，保证了闭环系统的所有信号半全局有界，同时完成了对系统的输出机动控制。最后在仿真算例中，将传统backstepping算法和本章动态面方法得到的仿真结果进行了比对，突出了各自的优势和特色，且仿真结果验证了本方法的有效性。二、针对一类具有有界干扰和未知参数的非线性系统，研究了其基于输出反馈的自适应机动控制问题。在仅有输出y可以测量到的情况下，通过构造观测器来实现对不可测系统状态的虚拟估计，接着利用backstepping反推方法对参数进行了辨识，并构造出了输出反馈控制器。最后通过参数的适当选取，论证了三种速度误差形式下的闭环系统所有信号全局有界，同时完成了输出机动控制任务。