【摘 要】
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无人机群的协同搜索是无人机协同控制的重要内容之一,本文研究了现实环境下协同搜索时难以避免的通讯延迟问题并实现了分布式算法,之后研究了在敌对环境下的搜索路径及搜索策
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无人机群的协同搜索是无人机协同控制的重要内容之一,本文研究了现实环境下协同搜索时难以避免的通讯延迟问题并实现了分布式算法,之后研究了在敌对环境下的搜索路径及搜索策略。针对无人机群的特点,本文提出了‘种以分布式模型预测算法为基础的搜索算法。通过引入合适的缓冲周期,安排不同的无人机分别对未来的不同的时间范围进行规划,以此来解决多机分布式计算的问题和通讯延迟问题。在敌对情况下固定性的路径容易被敌方预测到而失去搜索效果,本文提出了一种以随机策略为基础的路径规划方法来解决这一问题,之后用混合路径的办法来提高路径的性能。本文用Stackelberg博弈模型来处理敌对环境下的搜索策略问题,并研究了建立收益矩阵的方法。
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