本文主要研究不确定欧拉-拉格朗日系统的跟踪控制问题.现有结果对系统不确定性有较强的限制,或者仅考虑系统的稳态性能而忽视暂态性能.为此,论文发展了严重不确定性的时变反馈补偿机制和预设暂态性能的保障机制,放宽了已有结果对系统不确定性和性能指标的限制,解决了两类具有严重不确定性的欧拉-拉格朗日系统的跟踪控制问题.具体地,利用基于漏斗集的构造性设计方法显式设计跟踪控制器,保证闭环系统既有期望的稳态性能(例如跟踪误差的收敛性或有界性),又可以保证预设的暂态性能(例如跟踪精度,收敛时间以及收敛速度);利用向量式反推设计方法同时在对信号的估计过程中引入时间函数来设计时变跟踪控制器,从而克服严重的扰动和系统参数不确定性,同时保证闭环系统所有状态都有界并且系统输出渐近跟踪到给定的参考信号.此外,针对一类受扰旋转单摆系统,利用动静法和相对运动原理建立其动力学模型,将反推控制设计方法分别与自适应动态补偿机制和扰动学习、切换补偿机制相结合,分别设计了实际跟踪与渐近跟踪控制器,保证闭环系统所有状态有界且系统输出跟踪到给定的参考信号.最后通过仿真算例验证所提理论结果的有效性.