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车辆稳定性控制是近年来国内汽车领域的研究热点,这种最新的车辆稳定性控制系统可以提高车辆在各种行驶工况下的操纵稳定性,改善车辆高速行驶的安全性,减少交通事故的发生。直接横摆力矩控制是车辆稳定性控制的主要方法。直接横摆力矩控制通过对四个轮胎制动力和驱动力的独立控制,从而产生附加横摆力矩,实现在各种工况下车辆都能够按照驾驶员的驾驶意图跟踪理想控制目标。文中建立了七自由度车辆动力学模型,制动系统模型、四轮驱动传动系统模型和魔术公式轮胎模型,进行了基于PID控制理论和模糊控制理论的汽车直接横摆力矩控制系统的研究,并在MATLAB/Simulink环境下对系统进行了定工况前轮转角阶越输入和前轮转角正弦输入进行了仿真分析,从理论上证明了直接横摆力矩控制对汽车稳定性控制的有效性。在理论分析的基础上,利用Freescale的16位单片机MC9S12DP256开发稳定性控制器的硬件并利用Freescale单片机的通用开发软件CodeWarriorIDE4.6对控制系统软件进行编写和仿真调试。利用清华大学的HCS12开发工具包,以及实验室信号发生器、示波器等设备,进行了软、硬件调试及信号模拟试验。调试和试验结果表明,所设计的电控单元能基本实现控制功能。研究结果表明基于联合PID控制逻辑的直接横摆力矩控制的汽车稳定性控制系统能够有效地提高汽车稳定性,可以用作开发汽车稳定性控制系统,并为下一步进行实车试验奠定了坚实的基础。