机器人的柔性控制在机器人人机交互,机器人仿生学,抛光,航空航天等众多领域方面广泛应用。柔性控制能够帮助机械结构完成一些柔性动作,这使得整个系统变得更加智能。一般的经典控制算法能够满足柔性系统在固定环境下的控制,并且能够达到比较好的控制效果。但是在实际应用中,更多的柔性控制系统被应用在未知环境。在使用柔性系统之前,无法对环境提前进行估计或者是无法跟据意外的环境变化,及时的调整控制算法参数。这就出现了一些经典控制算法无法适用于任何工作环境。为了解决这一问题,本篇文章提出了阻抗控制与自适应控制相结合的控制方案,来帮助系统实现复杂环境的精确控制。首先,本文主要针对柔性系统气动部分原理进行解析,并对其进行分析建模。采用二位五通电磁阀建模,分析系统中存在的摩擦力并对气动执行机构内部两腔压力,质量流量等因素分析建模,最终获得气动系统的整体模型。将各部分组合成系统的传递函数,分析传递函数的参数调整原则,并对所获得的传递函数进行稳定性分析。接着再对柔性系统进行阻抗控制,建立阻抗控制对于气动系统的控制模型,对阻抗控制中的参数进行辨识分析,验证阻抗控制的优点和不足,并提出更加优化合理的控制策略。其次,提出一种新的自适应阻抗控制算法,对控制器参数进行实时调整来实现系统对于不同环境的统一适应。设计合理的自适应控制策略,结合阻抗控制方法,形成一种稳定,适应性更好的控制方法。对比一般的阻抗控制与阻抗自适控制策略的控制效果。调整参数,获得跟踪性能比较好,鲁棒性更好的控制系统。利用李雅普诺夫稳定性辨识方法验证了自适应阻抗柔性系统的稳定性。最后通过法兰实验平台验证实验算法。设计可变参数阻抗控制实验,自适应阻抗控制和阻抗控制接触力试验。验证了实验算法的稳定性和实用性,证明自适应控制器性能更加优秀。