七自由度人体上肢模型自由度较多，接近人体上肢的动作机能，但由于每增加一个自由度都需配备相关的驱动装置，使机构的复杂度和成本成倍地增加。当为残疾人设计仿生上肢时，仅需考虑使用者能完成最基本的日常活动，故可以对七自由度上肢模型的几个自由度进行必要的取舍，以得到能帮助残疾人完成基本日常活动、自由度更少、机构更加简单的仿生上肢。本文通过实验和理论分析建立了五自由度的上肢模型，该模型能代替七自由度上肢完成日常活动，简化了仿生上肢机构，降低其生产成本。文中还运用MATLAB语言对所建立的五自由度上肢模型进行了运动学和动力学分析及仿真。 在总结人体上肢45项基本日常活动的基础上，对这些活动进行了动作分解、提取及过滤，得到8项影响上肢关节活动范围的动作，将其作为实验项目，测得人体上肢在日常活动中的关节活动范围。结合实验结果，建立了能代替七自由度上肢完成日常活动的五自由度上肢模型。该模型能满足残疾人对仿生上肢可完成基本日常活动、成本低、灵巧美观的要求。 采用VC与MATLAB语言混合编程及引擎调用技术，编制了五自由度上肢的运动分析程序，并对该模型进行了合理性分析。用户只需输入仿生上肢的结构参数和状态参数，就可对其进行运动学和动力学分析，得到上肢的位置、姿势和关节驱动力，并实现上肢模型的仿真。