本文介绍了微机器人装配系统显微视觉的相关技术,着重讨论和研究了微机器人装配系统的自动对焦和深度信息提取,可应用于自动化微型零件装配、微操作以及集成电路组装等相关领域。微机器人装配系统的自动调焦采用粗精组合式调焦算法,用variance调焦函数结合优化爬山法进行粗调去确定聚焦目标区域,并应用梯度平方函数进行精调,最后用最小二乘法拟合自动得到焦平面位置。实验证明此自动调焦方法具有快速,精度高等特性,满足用于微机器人装配调焦精度的要求。微机器人装配系统的深度信息提取是利用创新的散焦深度估计法,通过采集微机器人装配过程中微手臂的显微图像,采用带门限的帧差技术来抑制图像背景点的干扰,再用灰度随机分布的方差算子计算图像前景的散焦特征。通过实验得到微手臂深度信息与散焦特征曲线图,判断出微手臂的深度位置,为实现z方向的微机器人装配视觉伺服运动控制奠定了基础。