由于RV减速器复杂的过定位结构、极高的制造与装配精度要求成为制约国产机器人发展的瓶颈,本课题组从新齿形、新结构角度出发提出了一种新型的类摆线齿轮(Abnormal Cycloidal Gear,ACG)精密减速器,在避免过定位的前提下可实现大传动比、降低制造精度要求的目的。然而,传动误差与减速器的传动平稳性和传动精度有着直接的联系,厘清ACG减速器传动误差变化规律,对减速器的设计、制造以及ACC减速器传动性能的提高具有重要的理论指导意义和工程实际运用价值。为此,本文以ACG减速器为研究对象,围绕ACG减速器传动误差展开相关研究。全文的主要工作和研究成果如下:(1)利用虚拟样机技术和有限元分析ACG减速器受力情况和整机动态传动性能,验证结构参数设计的可行性。依据ACG减速器的结构组成和设计原理,推导减速器传动比计算公式;根据传动比要求确定减速器各结构参数,采用参数化建模方法建立ACG减速器三维模型;通过静力学仿真和动力学仿真获得ACG减速器主要零部件的受力情况和传动比、传动效率以及传动误差的变化情况。(2)采用等价模型的思想构建ACG减速器传动误差非线性数学模型。根据机构精度理论,分析减速器传动误差产生机理;考虑各零部件制造误差、装配误差、间隙以及微小位移等因素对传动误差的影响,构建ACG减速器的等价模型;分析各误差影响因素在零件间弹簧作用线上产生的等价误差,裉据力与力矩平衡方程,推导ACG减速器传动误差非线性数学模型。(3)通过数值积分法求解ACG减速器传动误差非线性数学模型,获得误差参数对整机传动误差的影响规律。采用龙格库塔法求解ACG减速器传动误差非线性数学模型,比较数值仿真和模型仿真的结果,验证数学模型的正确性;针对不同误差参数对整机传动误差影响的问题,通过在MATLAB中编写仿真程序,得到在单误差因素作用下的传动误差变化曲线,找出影响传动精度的主要误差因素,通过控制较大影响因子,可以有效地提高传动精度。