伺服系统的电机驱动电机选型和系统设计是整个机构设计中最重要的一环,决定了机构的启动速度,额定功率和发热,以及持续工作的能力,也决定整个设计是否实用经济的实际指标。本文建立了基于角度采集的位置闭环系统,不仅对直流电机启动时的大电流有一定的限制功能,防止电机部分系统因为短时大电流而过载损坏。论文在详细介绍舵机控制系统的硬件设计后,完成了系统软件设计,实现了以ARM为控制核心,利用斩波逆变器,以自抗扰算法完成对电机的软件控制,实现了机构位置伺服功能,提高了控制精度以及对外部扰动和系统参数摄动的鲁棒性,比传统的模拟舵机控制器拥有更好的可靠性、可测试性及可维护性。采用自抗扰算法在采集控制量和输出的情况下建立扩张状态观测器,按照带宽参数化的思想配置反馈极点,建立过渡过程,使控制效果在兼具快速性的基础上无超调无稳态误差,并且对于外部扰动和系统参数变化有更好的鲁棒性。为了适合舵机对尺寸的要求,将设计完成的控制电路与驱动电路集成为一个模块,实现了控制电路和驱动电路的模块化,并达到了工程项目中对技术指标的要求,提高了整个控制系统的稳定性。同时设计了适合本系统的测试程序,能够输出静态和动态测试波形,并对测试结果做出处理得到线性度和频域特性。