【摘 要】
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针对薄壁异型零件机器人化装配的重要性与复杂性以及目前机器人装配的技术不足,中国工程物理研究院机械制造工艺研究所进行了薄壁异型零件装配机器人的预先研究.机器人手腕是
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针对薄壁异型零件机器人化装配的重要性与复杂性以及目前机器人装配的技术不足,中国工程物理研究院机械制造工艺研究所进行了薄壁异型零件装配机器人的预先研究.机器人手腕是该装配机器人的关键机构.该文围绕手腕设计与应用中的有关问题进行了研究,内容包括并联机构的构型设计、并联手腕的运动学分析和奇异性分析以及相关实验.根据空间机构的组成原理,结合典型并联机构的结构特点,探讨了一般并联机构和具有被动链并联机构的构型设计方法;分析了并联机构与其支链在自由度与约束方面的本质联系,并根据等价并联机构之间的联系,总结了并联机构构型设计与演变的基本法则.作为设计实例,给出了并联手腕的两种设计方案及其具体结构.
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