随着工业技术的发展，工业机器人的应用范围正越来越广。而目前工业机器人的绝对定位精度较低，无法在一些精度要求较高的场合使用，为了扩大工业机器人的应用领域，亟需提高工业机器人的绝对定位精度。本文以FANUC M-10iAe机器人为研究对象，通过分析影响机器人定位精度的误差因素，以在搬运、装配等应用领域内对机器人定位精度影响较大的负载因素为主要研究内容，就机器人定位精度与腕部负载之间的关系进行了探讨，并试图揭示机器人定位精度与腕部负载之间的定量关系。文中详细介绍了工业机器人定位精度影响因素及定位误差测量方式等方面的研究现状。针对FANUC M-10iAe机器人，建立了机器人运动学模型。通过分析实验系统的要求，对工业机器人定位精度测量实验装置中的末端实验装置、位置测量仪器、支架等进行了系统的分析和设计。通过三维软件模拟，验证了所设计装置的可行性。根据设计的实验方案，编制出FANUC工业机器人的运动实验程序，并对整个实验装置进行安装调试，调试完毕后开始进行实验，采集了大量的实验数据，为后期的数据分析提供了数据支持。选择数据分析功能强大的MATLAB软件对前期采集的大量实验数据进行统计分析，并提出了定位误差的计算方法。定位误差和腕部负载的定量关系式使用回归分析中的最小二乘法进行拟合，得出了拟合后的线性回归方程。通过进一步的实验验证，验证了此回归方程的正确性。为下一步的标定工作奠定了基础。