运动模拟器自从上世纪二三十年代出现以来经过了高速发展,被广泛的应用于多种领域的模拟。洗出算法能够将飞行器、汽车等的运动在小空间内进行模拟,是设计运动模拟器的重点。洗出算法作为模拟运动的关键技术对串联机械臂的运动模拟能力有很大影响,可以提高串联机械臂运动模拟的空间利用率。因此研究内容为洗出算法在五轴机械臂上的应用。由于以前的洗出算法都是基于并联机构进行设计,串联机械臂的洗出算法未被广泛研究。串联机构的结构与并联机构具有差异,需要研究运动学、动力学等才能将洗出算法应用于五轴机械臂。本文计算了机械臂的运动学、动力学,并分析了工作空间,根据其特点提出了洗出算法需要满足的运动要求。洗出算法可以分为很多种。但是大多数洗出算法并未考虑每个方向运动之间的联系,很容易造成运动超出机械结构限制的问题。本文介绍了经典洗出算法,指出其局限性。介绍了自适应洗出算法原理,通过引入工作空间建立了多通道输入之间的联系,重新设计了性能指标,设计出新算法。算法可以根据运动位置进行实时调整,提高了运动模拟中的空间使用率。最后,介绍了五轴机械臂模型参数,并仿真验证。结果表明,改进的自适应算法能够提高串联机械臂的空间利用率,具有输出范围小,逼真度高的特点。