随着太空探测技术的发展,许多国家陆续开展了对月球及其他星球的探测活动。探测车是进行星球着陆探测的重要装备,对其运动性能有很高的要求。车体平衡机构是摇臂——转向架式探测车的重要组成部分,起到协调悬架及车轮在星球崎岖路面上的运动和受力,减小主车体因地形变化所受的扰动的作用。本文提出了一种月球车连杆式差速平衡机构,对该机构进行了设计、分析和实验研究。本文根据月球车对差速平衡机构的性能要求确定了连杆式差速平衡机构的总体结构形式,以机构的最大压力角趋于最小为目标,以车体尺寸要求等为约束条件进行了优化设计。利用ADAMS软件建立了连杆式差速平衡机构的三维仿真模型,对其进行了运动学计算和仿真分析,分别获得了机构主要构件运动的计算曲线和仿真曲线,验证了运动学模型的正确性和机构对车体运动平稳性的作用,为该机构的动力学分析及应用提供了理论依据。对连杆式差速平衡机构进行了结构设计,并利用Patran中的有限元计算功能对机构主要构件进行了有限元分析,并据此进行了设计改进;利用在ADAMS中建立的仿真模型,对比分析了安装有差速平衡机构和未安装差速平衡机构的六轮摇臂——转向架式月球车车轮与地面的作用力。最后,将设计、加工的连杆式差速平衡机构安装于六轮摇臂——转向架式月球车原理样机上,通过实验测试,分析和验证了本机构的功能和特点。