作为智能交通系统中最重要的研究方向,智能驾驶车辆是一个高度复杂的综合系统。人们对交通系统要求的提高,极大地促进了智能驾驶车辆的发展。本文以智能车辆横向运动为研究对象,对横向控制的数学模型、控制要求、常用的控制设备和控制算法等内容进行了分析研究。针对智能车辆沿指引路径行驶的特点,在分析横向运动常用参数的情况下,有相关研究者建立了典型的三自由度车辆横向运动模型,列出了状态方程。论文中分析当前四轮转向车辆的技术特点,总结四轮转向系统的相关内容。显然,智能驾驶车辆(四轮转向)需要设计良好的控制器以使得车辆满足自动驾驶的目的。本文尝试用LMI线性矩阵不等式分析的方法,设计一种状态反馈控制器,并通过MATLAB/Simulink的仿真分析,证明了控制性能的可靠性。考虑智能车辆横向运动过程中,各个参数在硬件条件下观测的困难,尝试建立了一种H∞鲁棒观测器,使得在车辆行驶过程中为各种执行、控制等设备提供可靠的参数值,并在设计观测器的基础上,设计了一种基于观测器的输出反馈控制器,并对控制器进行MATLAB/Simulink的仿真分析,证明了观测器和基于观测器的输出反馈控制器的有效性。两种控制器的仿真过程中都同时考虑了不同道路附着系数、不同行驶速度条件下的控制性能。通过对比分析两种控制器的设计和仿真结果,可以看到状态反馈控制器结构简单,并对车辆横向运动控制性能良好,只是控制的稳定性稍差；基于观测器的输出反馈控制器控制性能良好,控制效果稳定,不会出现震荡现象,但是在车辆高速运行、小附着道路系数的条件下,控制器调节时间较长,此情况下的控制效果不是太理想。在实际的智能车辆控制器的选择中,我们可以考虑各个控制器性能的优缺点,有针对性的进行选择,进而达到我们想要的控制效果。