汽车的转向系统是汽车控制的重要机构,其性能好坏直接影响着车辆的行驶安全性、操纵稳定性和舒适性。鉴于电动助力转向系统(EPS)相比于传统液压助力系统所具有的助力灵活、节能、高效、易匹配和维修等优点,已经获得了社会的广泛关注和认可,成为了转向系统行业的研发焦点。但由于电子控制系统的研发具有系统复杂性、故障高可能性和研发长周期性的特点,利用近年来备受瞩目的硬件在环(HIL)仿真技术进行实时仿真,可大大的缩短研发周期、节约研发成本。本文利用Matlab/Simulink、Dspace/ControlDesk等软件来对电动助力转向系统进行数学建模、离线仿真和硬件在环仿真试验,验证电动助力转向系统模型及控制策略的正确性,为电动助力转向系统的开发和今后的快速控制原型搭建积累经验。首先,对电动助力转向系统进行动力学数学分析,并利用Matlab/Simulink建立汽车动力学Simulink模型,包括转向柱模块、车辆二自由度模块、车轮转向阻力矩模块和电动机模块的Simulink模型,并基于车辆二自由度模型验证汽车的操纵稳定性。然后,研究EPS助力曲线及控制策略,建立目标电流模糊控制模型和模糊自适应整定PID控制模型,并对基于模糊自适应PID控制的EPS模型进行离线仿真和分析,验证EPS控制策略及系统功能的合理性和正确性。接着,搭建基于dSPACE实时仿真系统的EPS硬件在环仿真试验台架,并利用其仿真软件RTI(dSPACE/Real-Time Interface)和RTW(Matlab/Real-Time Workshop)自动生成实时控制C代码,并下载到dSPACE嵌入式硬件系统中。最后,利用dSPACE实时仿真系统提供的综合实验测试软件Controldesk进行EPS硬件在环仿真试验,进一步验证EPS模型和控制策略的正确性及有效性,并总结经验和不足。