制导律研究与实际需求是紧密联系的,传统制导律（追踪法、前置角法、比例制导律等）的设计只关注准确命中目标。随着战场环境的日益复杂和敌对目标的更新换代,传统制导方法渐渐不能满足实际需要。针对中远程空空导弹的实际应用问题,为约束导弹与目标的相对空间关系以满足特殊战术需求,有必要研究含角度约束的制导律。本文首先对角度约束的内涵进行讨论,同时基于滑模控制理论设计了含阻尼项的视线角约束制导律,在此基础上设计了含视场角约束的制导律;其次,本文研究了含多约束条件的角度约束制导律,分别设计实现了含视场角-角度多约束、时间-角度多约束和加速度-角度多约束的制导律;最后针对实际应用中可能出现的弹目视线角测量不准确和目标丢失两种非理想条件,设计了考虑量测噪声的角度约束制导律和考虑目标丢失的角度约束制导律。本文的主要工作如下:（1）基于视线角约束研究含角度约束的制导律。将角度约束的概念拓展至末端攻击角约束、过程布儒斯特角约束两类约束条件;考虑到导弹改变轨迹消耗能量,通过设计含阻尼项的终端角度约束制导律来降低中制导阶段的导弹机动,使得能量消耗更低;在此基础上,研究另一类型的阻尼项,设计含布儒斯特角约束的制导律,提升末制导阶段的制导精度;分析视场角与视线角的关系,基于视线角约束制导律和切换策略,设计仅含视场角约束的制导律。仿真试验结果表明,本文设计的制导律不仅满足命中目标和相关角度约束条件,同时拥有更小的能量消耗和更快的滑模面收敛速度。（2）研究多约束条件下的角度约束制导律。基于滑模控制理论,将视场角约束转化为对弹目相对速度在垂直视线方向分量的约束,设计同时满足视场角约束和角度约束的制导律;研究含时间-角度约束的制导律,设计不需要小角度假设或近似时间估计的制导律滑模面函数;分析滑模制导律中影响加速度指令大小的因素,通过设计新型趋近律来实现对加速度大小的限制,并设计了含加速度-角度约束的制导律。仿真试验结果表明,本文设计的制导律在保证命中目标的同时,满足了含角度约束在内的多种约束条件。（3）研究两类非理想条件下的角度约束制导律。在实际战场环境中,针对含角度约束制导律的关键量测值:弹目视线角测量不准确和目标丢失两类非理想条件带来的问题,将视线角测量值视为真实值加噪声项,并基于无迹卡尔曼滤波进行一步预测来去噪;分析目标丢失对含角度约束制导律的影响,将一类实际问题抽象为目标丢失重捕获的场景,基于组合预测信息对目标缺失值进行补充。仿真试验结果表明,本文提出的方法可有效降低这两种非理想条件对制导律的不利影响。