随着科技的进步和人民生活水平的提高,肢体运动功能障碍患者对康复装备的需求日益强烈,人性化智能康复装备的研究已成为当前国内外研究的热点。本论文旨在研制一种复现人体上肢运动协同特性的外骨骼康复机器人,为运动功能障碍患者提供康复辅助训练。主要研究工作包括:(1)运用PCA对人体上肢常见的五种功能运动进行了定量分析,揭示了人体上肢关节运动的协同特性,为肢体康复机器人协同运动机构的设计提供了理论依据。(2)提出了上肢康复机器人运动链和控制系统的总体设计方案,运用UG软件构建了上肢康复机器人的三维模型,通过三维运动仿真验证了康复机器人总体构型和全部零件设计的合理性。(3)运用SolidWorks Simulation对关键承力部件进行了有限元分析和仿真,包括机箱框架和肩部连接件的静力学分析及机箱框架的模态分析,同时针对结构进行了优化和改进。(4)在研发的上肢外骨骼康复机器人上,分别进行了被动模式、主动模式和肌电触发模式实验,并对采集到的实验数据进行了分析,结果表明研制的上肢康复机器人符合康复科学理念。