堆垛机是立体仓库中重要的搬运设备,是立体仓库的心脏部分。体现堆垛机性能优劣的指标有：运行速度、提升速度、货叉速度、平稳性、振动与噪音、认址精度等。其中,堆垛机的速度控制对堆垛机运行的平稳性、振动、认址精度影响都比较大。随着自动化立体仓库广泛应用,尤其是设计重载、高速、高效、更大起升高度的堆垛机,堆垛机的速度控制尤为重要。目前,我国堆垛机运行的速度曲线大都采用多档调速控制,这种控制方式能够基本满足控制要求,但也存在不足：首先,多档调速曲线在加速段和减速段对堆垛机的冲击较大,立柱会出现较大的变形,长时间会对立柱造成疲劳损坏。其次,采用多档调速时,堆垛机在启动和停车的一瞬间,速度值变化较大,立柱摆动幅度很大,有可能会发生货物的偏移甚至抖落的危险,并且,立柱的这种变形对堆垛机在停车后进行取、放货物是十分不利的。本文建立堆垛机运动中的力学模型,对其进行受力分析,根据材料力学理论推导出堆垛机运行时上、下横梁和立柱的挠度公式,确定挠度值；建立堆垛机立柱的振动模型,推到振动方程,将立柱挠度公式代入振动方程,对堆垛机运行时振动引起的立柱的挠度变化进行仿真,将多档调速控制曲线和S型速度曲线分别导入仿真程序,对比堆垛机立柱的挠度变化,得出s型速度控制比三级减速控制在减小立柱变形量、提高运行效率、减少对堆垛机的冲击次数等方面优势明显。