水下滑翔机是一种将浮标技术与水下机器人技术相结合、通过对自身净浮力的改变来驱动,对自身重心位置的改变来改变航向的新型水下机器人系统。采用半实物仿真系统对水下滑翔机进行测试,具有成本低,高效,实时的特点。本文首先简要介绍了国内外水下滑翔器以及其自动化测试系统的发展情况,并阐述了课题的来源及研究意义,然后介绍了水下滑翔机的工作原理、硬件及软件结构及半实物仿真系统的研究与设计,最后通过模块测试和功能测试,对滑翔机性能及半实物仿真系统的效果进行评价。主要工作和创新包括：1.针对水下滑翔机自动化软件测试的需求,提出了基于NI PXIe-1062平台的LabVIEW半实物仿真系统,提高了仿真应用的开发效率,为水下滑翔机系统的可靠性提供了保障。2.通过真实的试验数据与理论模型对比分析,建立俯仰角模型以及速度模型,用于半实物仿真系统,提高了仿真系统仿真数据的真实性。3.利用半实物仿真系统可以对水下滑翔机的多任务以及剖面滑翔运动进行模拟。4.引入海洋环境模拟系统,可以对风浪、流、复杂海况、复杂地形进行仿真,使仿真更加贴近于实际环境,仿真结果更加真实可信。在上述基础上,设计并实现了一个水下滑翔机实时半实物仿真平台,可以通过本系统对滑翔机的模块及功能进行测试、性能指标进行评价,实时性好,与实际结果相近,且该系统已经得到了成功应用。