由于电动轮与传统悬架匹配存在占用空间大、硬件干涉,与主动悬架相匹配又存在耗费能量大、制造成本高等问题,本文设计提出了双磁流变减振器悬架结构,且基于电动轮集成技术,将悬架结构整合于车轮之中,并对该悬架动力学特性和振动控制进行深入研究。具体工作包括以下几方面:在提出的适用于电动轮汽车的双磁流变减振器悬架结构的基础上,计算确定了磁流变减振器结构尺寸,并采用Maxwell、Simulink软件分别对减振器内部磁路及力学特性进行仿真分析,得出减振器内部磁路分布较为合理,输出阻尼力连续可控、响应迅速;确定悬架弹簧结构尺寸,并采用Workbench软件对其进行剪应力校核验证,得出理论值解与有限元计算结果误差小于0.5%,均未超过材料许用极限,满足使用要求。在确定以B级随机路面作为悬架系统输入及参照传统悬架动力学模型的基础上,分析了电动轮汽车用双磁流变减振器悬架系统的结构组成,并建立了双磁流变减振器悬架动力学模型。采用天棚阻尼控制算法实现双磁流变悬架系统的半主动控制,确定了合理的天棚阻尼系数,设定上、下磁流变减振器库伦阻尼力输出方向一致;由于磁流变半主动悬架系统具有模型复杂、非线性强等特点,故在天棚阻尼控制的基础上选用模糊控制算法对其控制系统进行改善。汽车实际行驶速度变化范围很大,故对变速行驶工况下双磁流变减振器悬架性能进行研究,并采用变论域控制算法对系统模糊控制器控制规则进行实时调整,设计基于模糊规则的变论域模糊控制器。在时域、频域内分别研究车速为40 km/h及变速行驶工况下双磁流变减振器悬架系统的性能,结果发现:车速为40km/h时,天棚模糊控制双磁流变减振器悬架与参数相同的传统被动悬架相比其车身加速度、悬架动行程、轮胎动载荷分别降低了 27.7%、25.3%和34.0%;在大于10 rad/s频域范围内,天棚模糊控制悬架各性能曲线均低于天棚阻尼控制悬架、被动悬架。变速行驶工况下,变论域模糊控制双磁流变减振器悬架与参数相同的传统被动悬架相比其车身加速度、悬架动行程、轮胎动载荷分别降低了 35.5%、32.7%和44.1%;变论域模糊控制悬架性能曲线在大于5 rad/s频域范围内均低于被动悬架。分析故障状态下无控制电流输入双磁流变减振器悬架减振效果,与参数相同的传统被动悬架系统相比,其性能曲线基本重合,即当该悬架发生故障时,悬架系统功能不会完全丧失,减振效果与被动悬架大体一致。