近年来,核电比重在中国逐步上升,在国家的建设和人民的生活中发挥着巨大的作用。但是2011年日本福岛发生的核泄漏事故让各国思考如何能够在类似的核电站事故中将损失减小到最小。本课题来源于国家973计划重点基础研究项目“核电站紧急救灾机器人的基础科学问题”。本文将以核电站救灾为任务的四足机器人作为研究对象,以改善机器人运动过程中稳定性为目标。首先,本文研究了四足机器人在运动过程中的稳定性条件,形成了基于重心和零力矩点(ZMP)的稳定性判据,基于稳定性判据得到了四足机器人运动过程中的双支撑三角形稳定区域序列;在此基础上,本文提出了多种带重心固定相的四足机器人轨迹规划,相比于重心在摆腿期间随动的轨迹规划,有效地改善了运动过程中的稳定性;在轨迹规划的具体实施中,针对四足机器人运动过程中存在的环境干扰,本文设计了基于机器人足尖伸缩的平衡控制器,在不依赖机构扭矩输出单元的前提下,提出了一种四足机器人平衡控制策略;最后,对于核电站紧急救灾环境下存在的复杂地形情况,基于逻辑回归模型和专家学习策略,提出了一种最优落足点选择方法。本文基于Matlab和机器人仿真平台RecurDyn,对所提出的轨迹规划,平衡控制策略和落足点选择方法进行了验证工作,证实了所提出方案的有效性,适合将其作为复杂环境下四足机器人的综合运动方案。