本文考虑了一类广义下三角非线性系统的鲁棒适应H∞控制及干扰衰减问题和一类不确定非线性时滞系统的鲁棒自适应控制问题.其不确定性主要来自未知的连续参数、时变扰动及不可预期的非线性性。 首先，我们介绍了与研究内容相关的背景，给出了本文研究所需的一些预备知识。 其次，我们研究了一类广义下三角非线性系统的鲁棒适应H∞控制，文中系统是一类多项式下三角结构，应用Backstepping方法和改进的幂积分方法，设计了一种新的鲁棒适应H∞控制器，不仅使闭环系统全局渐近稳定并且满足H∞范数界γ.数值例子和仿真证明了结论的有效性。 进一步地，我们在上一章的基础上研究了具有零动态和干扰的不确定广义下三角高阶非线性系统的鲁棒适应H∞干扰衰减问题.运用本质改进的加幂积分器技巧及Bauckstep-ping算法设计出一个光滑鲁棒反馈控制律，使得闭环系统既具有内稳定性，又使系统达到干扰衰减.数值例子证明了结论的有效性。 最后，我们研究了一类不确定非线性时滞系统的鲁棒自适应控制，利用LyapunoV稳定性理论和线性矩阵不等式(LMI)方法，巧妙地构造了鲁棒自适应控制器，保证了闭环系统是渐近稳定的。后面的数值例子和仿真证明了结论的的正确性和有效性。