车辆主动安全性能道路试验系统及评价方法研究

被引量 : 33次 | 上传用户:kim_xt
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
论文研究针对装备底盘主动运动控制系统车辆行驶安全性能检测的整车道路试验系统及其性能评价方法。在分析了国内外有关汽车主动安全性法规及典型底盘主动运动控制系统关键技术的基础上提出了车轮力和车身位置姿态同步测量道路试验系统,并就测试方法、提高测量精度和性能评价方法等展开了系统深入的研究。论文主要研究工作概括如下:(1)基于车辆主动安全性研究的需要和国内汽车道路试验技术现状,提出了车轮力和车身位置姿态同步测量道路试验系统,研制了车身位置姿态测量模块,列出了各测量参数及其技术要求并对传感器选型。系统采用基于CAN总线的分布式数据采集和集中数据后处理的系统架构。位置姿态测量模块硬件设计选用了高集成、高速控制器,电源、信号和数传通道都采取了隔离措施;软件设计采用了模块化结构,对所有片上外设采用中断管理的方式。模块基于控制器自带32位定时器作为系统时基,较好地解决了卡内各通道信号、卡间数据时间同步问题。试验室调试和实车试验证明了该模块工作的可靠性。(2)在课题组车轮力传感器已有研究成果的基础上,从传感器标定方法和静态维间解耦角度深入研究了车轮力传感器维间耦合现象。对在自制液压标定试验台上标定的三分力数据分别采用多元线型回归、最小二乘支持向量回归机和改进正交最小二乘算法径向基神经网络三种方法进行解耦分析。结果表明:标定主通道线性检验显著;自研轮力传感器静态耦合率与国外产品精度相当;最小二乘支持向量回归机方法能够较好地克服小样本、非线性、高维数、局部极小点等实际问题且在回归精度、泛化能力和算法稳定性方面均具有良好的性能;对标准正交最小二乘径向基神经网络算法停止学习条件进行修正,并对扩展常数基于交叉验证法进行筛选,能够克服经验确定网络参数的不足,参数确定符合泛化基本理论,方法可行。(3)深入研究了中低精度捷联惯性测量系统和高精度载波相位模式差分GPS位置/速度/航向角间接反馈松散组合方式下车辆位置姿态测量的基本理论和工程实现关键问题。详细推导了汽车道路试验表述下的捷联惯性解算算法,基于惯性测量单元线性误差模型建立了21阶误差校正Kalman线性滤波器,并从该滤波器出发研究了现场快速动基座组合初始自对准方案。在kalman滤波器算法中,综合了平方根算法和自适应Sage-Husa算法,较好地克服了计算误差和模型不确定误差对滤波效果的影响。仿真和实车试验结果表明了该车辆位置姿态组合测量方法的可行性。(4)为了进一步完善测量模型和提高车轮力传感器的动态测量精度,综合考虑车辆主动安全性试验特点和模型实用性,建立了10自由度的整车模型,并基于牛顿力学原理进行了详细推导。该模型10自由度包括:整车纵向、横向线运动和横摆角运动,簧上质量的垂直线运动、侧倾和纵倾角运动,以及四个车轮的旋转运动,并考虑了空气阻力、轮胎滚动阻力、主动/半主动悬架(简化成等效弹簧和等效阻尼两部分)等因素。另外,基于该模型和车身位置姿态信息推导了联合工况下车身质心和车轮侧偏角、车轮滑动率等参数计算公式,是进一步对车辆主动安全性能评价分析的理论依据。探讨了模型中车身转动惯量和惯性积的实车路试测试方案。对比了基于车轮力和基于整车功率平衡两种测试轮胎滚动阻力系数方法,试验结果表明在滑行工况下两种方法表现出良好的一致性。(5)对ABS车辆制动稳定性能、评价指标、试验规程等进行了系统深入的研究。分析了目前制动法
其他文献
现行《公司法》对股份有限公司中小股东利益保护方面存在诸多制度缺失,致使中小股东利益受到损害的现象不同程度存在。造成中小股东利益受损的现象是控股股东利用其表决权的
用雷诺平均N—S方程模拟方法对翼型上下表面局部增加喷流和吹气的增升效果进行计算分析,内容包括改变喷流压比,喷流角度,舵面状态和吹气位置,以此研究吹气襟翼和喷气襟翼时翼型气
质量是当今社会企业生存的基本条件,不断改进,努力适应用户需求的质量水平和为达到顾客满意的质量水平而持续进行质量创新,是当今世界企业竞争能力领先的两个基本条件。在质量要
城市规划从编制到实施是一个多因素共同作用的过程,是城市规划目标和策略的形成在相互冲突的因素中寻求平衡的结果。为了应对外部环境和影响因素的变化,必须对规划进行灵活的
国务院于2005年出台了《关于大力发展职业教育的决定》,确立了落实科学发展观,把发展职业教育作为经济社会发展的重要基础和教育工作的战略重点,决定了职业教育在推进我国教育现
本文介绍了中国农业银行统计报表体系——1104监管报表系统对基础数据的获取及管理、监管报表生成、报表管理、报表使用等方面的需求,将分布式数据库技术、基于WEB访问的B/S体
本文以张家山汉简《二年律令》为中心比较系统的考察了汉代的身份地位继承和财产继承制度。从汉代的继承制度所表现出来的特点来看,汉代的爵位、户主的身份是由法定的后子来
目的:探讨子宫内膜癌组织中环氧合酶-2(COX-2)表达、血管生成和细胞增殖及其相互关系。 材料与方法:采用免疫组织化学S-P法,分别检测20例正常子宫内膜组织、20例子宫内膜癌前
随着我国保险业的迅速发展,产险公司的经营风险不断增大。保险监管机构应引入风险资本法的理念加强对产险公司经营风险的监控。基于以上现实意义,本文的研究目的是基于VaR理
志愿服务起源于十九世纪西方国家宗教性的慈善服务,继而发展成为一种基于道德、良知、社会责任等因素,自愿贡献个人时间和精力,为社会提供服务的无偿行为。作为一项广泛开展的社