【摘 要】
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文章在讨论当前基于Web的机器人远程控制系统实现的主要方法及其缺陷的同时，提出了纯Java技术在基于Web的机器人远程控制系统中的应用，并构建了包括HTTP服务器、图像服务器、机
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文章在讨论当前基于Web的机器人远程控制系统实现的主要方法及其缺陷的同时，提出了纯Java技术在基于Web的机器人远程控制系统中的应用，并构建了包括HTTP服务器、图像服务器、机器人服务器和数据服务器的系统.实现了采用JavaServlet机制的HTTP服务器，HTTP服务器与数据服务器间的Java数据库操作，基于Socket机制、RMI（RemoteMethodInvocation,远程方法调用）和CORBA(CommonObjectRequestBrokerArchitecture，公用对象请求代理机构)的分布式系统应用，基于DSP的移动机器人本地控制系统以及机器人服务器与机器人本地控制系统的动态数据交换.为实现移动机器人的自主性，达到在远程操作中尽可能减少人为参与和数据传输的目的，该文研究了移动机器人的导航.仿真系统选择了超声波传感器进行模拟，采用基于栅和的HIMM(HistogramIn-MotionMapping，动态直方图映射)方法实时建立地图，并结合矩形移动机器人改进了VFH（VectorFieldHistogram,矢量场直方图）算法，进行了避障研究.
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