以RV传动为基础,机器人用RV减速器因其传动比大、回差小、体积小、寿命长等优点,得到了研究人员的广泛关注。目前针对这种高精度减速器的动态特性的理论研究和试验分析尚显不足。作为一种描述系统动态特性的分析方法,模态分析通过提取模态参数,为系统振动特性分析、故障诊断等提供重要依据。论文以RV250减速器为研究对象,从理论和试验的不同角度,对整机和零件分别进行有限元模态分析和试验模态分析。具体研究内容如下：(1)利用Pro/E完成RV三维实体模型的建立和整机的装配。针对整机装配的精确定位问题,采用一种多行星轮虚拟装配的方法,完成了整机的无干涉装配。(2)利用有限元软件ANSYS Workbench对RV减速器的重要件摆线轮、右行星架、偏心轴和整机进行有限元模态分析,得到了关键零件和整机在无约束状态下的固有频率和模态振型。(3)利用HyperMesh细化网格导入ANSYS Workbench分析的联合仿真方法完成摆线轮、右行星架的高精度网格的有限元模态分析。与单ANSYS Workbench的固有频率进行对比,研究网格精度高低对模态分析结果的影响程度。(4)利用DASP振动测试仪完成了对摆线轮、右行星架和整机的试验模态分析。利用复模态单、多自由度的频域方法进行拟合,完成了对零件和整机固有频率、模态振型参数的提取。(5)分别对零件、整机的模态分析的有限元模态分析和试验模态分析的固有频率进行对比。从有限元模态分析和试验模态分析的不同角度解释了造成模态分析结果偏差的原因,最后对两种方法进行对比。