随着机器人工业发展,机器人逐渐渗透到各领域,来执行很多较为复杂的任务。在移动机器人之中具有多个步行足的机器人对于复杂的路面环境具有相对较强的适应能力。因此,本文利用仿生学,以螃蟹作为原型来研究八足机器人的步态稳定规划。首先基于学科背景以及课题的研究现状,制定本文关于机器人步态平稳的研究内容。运用数学工具对机器人建模进行分析,联系机器人的运动学以及动力学分析,并且通过对生物螃蟹的步态进行观察分析总结归纳,制定出机器人步态的初步方案。再运用机器人稳定判据以及机器人肢节轨迹的插值规划方法,综合得出机器人的平稳运动步态。随后在三维设计软件环境中生成机器人的三维模型,导入到虚拟样机分析软件中模拟并且进行结果分析。优化机器人的步态方案中各个关键参数,得出较为平稳的机器人运动步态,并且通过模拟的结果进行验证。