足球机器人是一个交叉学科,涉及机器人学、人工智能以及人工生命、智能控制等多个领域。在机器人足球中,机器人动作和行为的有效性完全基于对未来行走路径的有效规划。路径规划的目的主要是为了在充满对抗的赛场上规划出一条满足某项评价指标的无碰路径,作为足球机器人基本动作实现的基础,它的优劣将直接影响动作的实时性和准确性,因此,每个足球机器人研究人员都把它作为一个研究重点。本文以MiroSot机器人为研究对象,通过理论与实践相结合,对多足球机器人的路径规划进行了深入研究。本文的研究内容主要有以下几个方面:首先,在综合分析足球机器人研究现状和发展趋势的基础上,确定了本论文研究的方向和内容。其次,对混沌人工势场法进行了详细的介绍。该方法能够在动态环境下实时、有效地进行路径规划,避免了传统人工势场法容易陷入局部最优、在比较靠近(但足球机器人可以通过的)两个障碍物之间找不到通道的缺陷。最后,针对多足球机器人的路径规划,提出了混沌人工势场法与概率预测、优先级策略相结合的路径协调方法,并且通过在MiroSot 5V5平台上进行实物验证,结果表明该方法满足了比赛的实时性要求,适用于动态环境下的路径规划,证明本文设计的方法是合理有效的。