单目视觉测量是一种高效、非接触性的先进检测技术，在交通、军事、机器人避障及工业检测等领域得到了广泛应用。本文针对在火箭发射塔架打开过程中，需要实时检测塔架末端与火箭之间的距离这个问题，设计了一套基于嵌入式平台的单目视觉实时测距系统。该系统采用USB摄像头进行图像采集，在采集速度和显示效果都可以达到要求的同时，降低了硬件成本；采用嵌入式平台开发，拥有良好的处理能力和运算速度，满足系统实时性的要求；通过对摄像头采集的图像中色标块的检测识别算法来实现目标物体测距，提高了精确度。本文首先阐述了计算机视觉测量技术，在对比了国内外几种主流测距技术的优缺点之后，设计了基于嵌入式平台的单目视觉实时测距系统，并根据系统的设计要求，构建了系统的总体框架。系统主要由图像采集模块和图像处理测距模块两部分组成，他们都是基于ARM9的嵌入式开发平台，在完成了底层操作系统的移植后，首先实现了图像采集及显示功能，随后对采集到的图像进行灰度化、图像滤波、图像分割等处理，在图像处理的基础上，通过摄像机标定技术和P4P算法，最终实现系统测距功能。通过实验，可以获得摄像头采集的清晰图像及摄像头到被测目标的距离，测距范围和误差符合设计要求，具有良好的应用前景。