摘要：在工业机器人的实际应用中,精度和效率是衡量机器人性能的重要指标。本文以自主设计加工的混联码垛机器人为研究对象,以提高定位精度和工作效率为目的,对其误差补偿技术及最优轨迹规划进行了研究,主要内容如下：混联机器人运动学分析。对该混联机器人进行结构特点分析,建立其D-H坐标系,计算出运动学模型,验证了模型的正确性；从位置、速度和加速度三方面分析其运动学正逆解,推导出运动学正逆解方程。混联机器人位姿误差建模与补偿算法研究。建立了修正的D-H模型,采用矩阵法对该D-H模型进行误差建模分析；设置机器人关节采样函数,编程分析不同结构参数误差对机器人末端位置误差的影响。分析了机器人误差补偿方法,采用摄动法对该误差模型进行误差补偿仿真分析。基于遗传算法的混联机器人最优轨迹规划。分析对比了机器人在关节空间和笛卡尔空间中轨迹规划方法,在关节空间对机器人进行了详细的轨迹规划计算,得到混联机器人轨迹方程。研究了时间最优轨迹规划以及遗传算法原理,以规划的轨迹方程为模型,以时间间隔为优化指标,对该轨迹方程进行最优化设计,得到混联机器人最优运动轨迹。混联机器人误差标定及补偿实验研究。建立混联机器人误差测量平台,测量机器人多个位置点三维坐标；提出该误差模型结构参数误差辨识的理论方法；分析计算数据点,辨识出机器人结构参数误差,在此基础上进行误差补偿实验,实验验证了混联机器人误差补偿方法的实时性和可行性。图37幅,表13个,参考文献66篇。