自抗扰控制技术是适应数字控制的时代潮流、吸收现代控制理论成果、发扬并丰富经典控制中“基于误差来消除误差”的思想精髓、开发运用非线性效应来发展的新型实用技术,具有超调小、响应速度快、控制精度高、抗扰性强、算法简单等特点。测试转台是一种重要的惯导测试设备,它主要是针对陀螺测试和姿态仿真两个目的发展起来的设备。论文研究了自抗扰控制技术的理论基础,分析了跟踪微分器、扩张状态观测器、状态误差的非线性反馈律的结构和原理,着重探讨了微分跟踪器在安排过渡过程和配置系统零点、张状态观测器在动态补偿线性化中的应用。本文分析了离散自抗扰控制算法的实现问题,总结了自抗扰控制系统的设计方法,针对simulink环境下参数调节困难的问题给出了用于辅助参数调节的M文件源代码。针对当测试转台台体存在低频大力矩扰动时,经典控制方法对电机很难取得较高的稳态精度,控制效果不好等问题,本文提出一种输出改进的自抗扰控制器设计方法,并与经典控制和普通自抗扰控制进行比较,验证了该改进方法的有效性。文中针对测试转台在低速工作时会出现低速不平稳现象,引入Stribeck摩擦模型,并重新进行了自抗扰控制器的设计,最后通过与经典控制方法比较验证了控制效果良好。