本文根据RoboCup机器人足球比赛KidSize组的规则，设计并实现双足人形机器人控制软件。该控制软件实现了机器人自主绕桩和避障的系统功能性要求，还具有较好的开放性、可移植性和可维护性。本文完成的主要工作如下:　　本文在阐述机器人控制软件发展及其研究现状的基础上，结合本课题机器人的功能需求，采用了分层模块化的软件结构，将软件分成控制、视觉、姿态定位、执行等模块。这种模块化的结构，有利于后期系统的扩展，体现了软件系统的开放性和可维护性。该软件以C/C++语言编写，在Linux系统上运行，提高了软件的可移植性。软件遵循单一职责和依赖倒置等六个软件设计原则，采用单例和观察者等设计模式，以增强软件的可维护性。　　本文设计并实现了基于WEB摄像头的机器人视觉。结合图像分割、图像增强、区域生长和边缘检测的方法，实现障碍物的识别。　　本文研究了机器人相对定位技术，分析了惯导法和测距法并进行实验比较，最后根据实验结果，选择测距法实现机器人相对定位。　　本文针对两项挑战赛规则的要求，结合人工势场算法、A*算法和滚动窗口算法，设计了路径规划算法，该算法将机器人的行走路径，规划成一个一个的局部子目标来实现。　　最后机器人控制软件在仿真和实物上都进行了实验验证，能够完成绕桩和避障的任务。