由于潜航器仿真技术是一种涉及多领域的综合性学科,潜航器仿真系统结构十分复杂。作为潜航器训练模拟器的核心,潜航器仿真技术有着巨大的应用价值。本文主要研究某典型潜航器仿真建模与系统研发。潜航器动力学模型主要采用面向对象技术和叠加原理。基于一些假设与大量的半经验公式,得到了目标潜航器的附加质量矩阵、速度导数、角速度导数及干扰系数。根据上述数据分别计算潜航器艇身、升降舵、水平舵的水动力,再根据叠加原理与各种修正系数、干扰系数最终创建了潜航器水动力模型。本文还提出了一种以小型泵喷式推进器为基础的辅助控制机构,并在此基础上建立了一种典型PID控制系统及相应的数学模型。采用OSG、OSGOcean高级图形库建立了开阔的水环境视景。在三维建模方面,利用3d Max多边形建模功能创建了一个潜航器三维模型,并使用3d Max材质贴图功能对模型进行渲染。水场景方面主要依靠OSGOcean,构造了良好的水面、水下及海底场景。最终在VS2010编程环境中,利用面向对象技术创建了一套可在较小改动下就能应用于多种潜航器的视景仿真系统。