基于高精地图和定位的决策体系是目前自动驾驶行业最可行的技术路线,而同时定位与建图(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)是自动驾驶获取高精地图与定位的关键技术。本文基于激光SLAM算法,提出了一种地磁序列搜索与激光点云匹配相结合的闭环检测算法。针对传统激光SLAM在激光光束干扰环境以及在结构相似度高的环境中,容易发生的闭环误检测从而造成错误建图与定位的现象。本文试图采用地磁序列搜索与激光点云匹配相结合的闭环检测算法来解决上述问题,通过在闭环检测环节加入地磁匹配算法对候选闭环检测位姿节点集进一步筛选,降低了激光闭环检测方法中因局部相似度高而引发误检的情况,并对此干扰环境中的闭环误检测、错误定位与建图失真等现象进行修正。传统激光SLAM算法与本文提出的地磁与激光融合SLAM算法进行定位与建图效果对比实验结果表明,本文提出的算法建图在匹配的速度和准确率上都有明显的提升,能有效地解决激光SLAM闭环检测算法在面对干扰时的闭环误检情况,以及建图与定位失真现象。最后对算法运行速度、效率优化、稳定性三方面进行定性实验分析。实验结果显示闭环检测速度提升了31%(100次匹配)。