基于植入式神经电刺激的动物机器人的研究始于上世纪90年代,它是现代信息科学、神经科学和微电子制造技术相互融合的产物。相比传统的机电式机器人,动物机器人不仅在运动机能和动力供应方面更具优势,而且其极佳的隐蔽性、机动性和适应性使得它在众多特殊环境下如反恐侦查、危险环境搜救以及狭小空间内探测等方面有着广泛的应用前景。另一方面,从神经电生理科学研究的角度来看,神经电刺激和神经元活动记录是两个基本工具,将刺激和记录相结合形成控制和测量的反馈在神经刺激和反应相关性方面的研究上具有非常重要的作用。本文提出了一种基于嵌入式PDA平台并集刺激和采集功能于一体的动物机器人遥控遥测系统的设计方法。该嵌入式PDA平台采用三星公司的S3C2410作为嵌入式处理器,选用嵌入式Linux作为操作系统。PDA采用蓝牙模块与动物机器人身上的背包进行通信,通过USB转串口电路与蓝牙模块相连。PDA可使用无线网卡把从动物机器人身上采集到的神经信号发送至无线终端的计算机上,也可以选择外接U盘存储信号。PDA通过触摸屏实现与使用者的交互。PDA提供遥控接口,使用者可以使用遥控器来控制PDA对动物机器人不同指令的发送。嵌入式应用软件的GUI选择QT/Embedded,应用软件实现刺激参数设置,指令发送,存储、传输、显示采集到的神经元信号等功能。PDA可以控制背包产生四个通道的刺激和实时地采集两个通道的神经元信号。本系统研究开发的基于嵌入式PDA的动物机器人系统是一种可在复杂环境中工作的便携式遥控遥测系统。