陆地自主车(Autonomous Land Vehicle，简称ALV)是一种能够在道路和野外连续地、实时地自主运动的智能移动机器人，其研究涉及多个学科的理论与技术，具有重大的研究价值和应用价值。在各种导航技术中，视觉导航相对与其他的方法，本身不发出光以及其他辐射源，具有隐蔽性好，测量快速、准确等优点。冈此，视觉导航是ALV研究的一个重要内容。本论文旨在对应用于地面自主车导航的视觉系统进行研究和实现。 对道路图像的准确、实时采集是视觉研究的基础，本文首先对此问题展开研究。论文的第二章提出了视频采集卡的具体技术指标并设计了专用的图像采集卡。该方案使用Philips公司的TDA8708及SAA7196作为前端模数转换、视频解码芯片，将电视信号直接转换成RGB数宁信号，并由现场可编程门阵列(FPGA)作为控制器将数字信号存入128KB×3的帧缓冲存储器，PCI接口芯片PCI9054提取有用数据送到主机。实践证明该采集卡能够完成对道路图像的准确、实时采集。 嵌入式系统以应用为中心、以计算机技术为基础、软件硬件可裁剪、可靠性高、成本低、体积小、功耗低的特点决定了其是地面自主车计算、控制系统的理想选择，本文接着对嵌入式系统在陆地自主车视觉导航中的应用进行了研究。第三章重点介绍了嵌入式系统的组成及应用开发。首先明确了嵌入式系统的定义和体系结构，接着介绍了其软硬件组成。在此基础上介绍了一套成熟的嵌入式开发系统。第四章提出了一套适用于嵌入式系统的道路识别算法。该算法结合了基于聚类的阈值分割和边缘跟踪算法，并在不影响处理结果的基础上对做了一定的优化，降低了算法的空间和时间复杂度，更适合于在嵌入式系统上运行，能同时用于检测结构化和非结构化道路环境下的道路边界。实践证明该算法能够在上述两种道路环境下取得良好的检测效果。