变电站是电力系统内至关重要的构成环节,因此需要切实保障变电站运行时的安全,从而为公众的日常生活与生产提供便利条件。基于此,需要对变电站进行定期巡检以及时了解站内设备的运行状态,现有的人工巡检模式巡检效率较低,已不能满足目前变电站巡检要求,在此背景下巡检机器人应运而生。虽然目前巡检机器人在变电站有了一定的应用,但还存在诸多不足,影响了其进一步推广和应用。机器人能够在变电站环境中自主移动是其能够完成巡检任务的前提,而自主移动是导航系统的一部分,总结起来,目前导航定位系统主要存在的问题是,局部定位精度不够,自主性不足,避障能力不强等,因此本文针对巡检器人智能导航系统的不足展开设计和研究。导航系统主要由即时建图和定位（SLAM）、运动控制、路径规划三部分构成。本文基于此的主要研究内容如下。首先根据国家电网对变电站巡检机器人功能的要求,确定了机器人的外部整体架构及底盘器件的布局、布线等。根据变电站的现场环境及巡检任务确定了导航系统中所需的微控制器、电机、驱动、同时确定了导航及避障的方式。论文进一步对巡检机器人采集变电站环境地图流程与机器人的定位系统进行了探究。巡检机器人并不是每次都需要进行即时建图,首次部署机器人时,就可对新的变电站环境的电子地图进行采集、处理和创建,此后通过机器人自身携带的传感器与创建的电子地图实时匹配来进行定位导航。针对目前单一传感器定位系统存在的定位精度不高,灵活性不够等问题,本文提出了基于EKF（扩展卡尔曼滤波）的多传感器融合定位系统,并通过MATLAB对基于EKF的融合系统进行模拟验证。根据变电站路面环境特点设计了机器人导航底盘系统,同时基于STM32中央控制器设计了PCB板,并采用PWM控制模式对底盘电机的转速进行精确控制来提高巡检机器人的移动精度。论文对路径规划系统所涉及到几种算法包括全局路径算法和局部路径算法原理进行了分析,并基于变电站巡检的环境特点选择了全局A*算法结合局部模糊逻辑算法作为本导航系统的路径规划算法,最后对设计的机器人智能导航系统施以性能实验。通过自测及国网电力科学实验研究院的检测结果得出,本文设计的智能导航系统具有实时避障能力、较高的自主性及较高定位精度,完全满足变电站对巡检机器人的巡检要求,达到预期设计目的。