机器人手眼协调是利用视觉反馈信息规划机器人运动,完成机器人的视觉定位与跟踪任务,随着机器人智能化的发展,无标定的机器人手眼协调成为这一领域的研究热点。自抗扰控制器ADRC是自动检测系统模型和外扰实时作用并予以补偿的控制器,被补偿的分量并不区分内扰和外扰,是直接检测并补偿它们的总和。尽管它具有较强的功能,但其众多的参数不易调节,本文提出采用自适应遗传算法AGA解决这一难题,并运用到多个对象的控制中,仿真和实验效果良好。主要研究内容如下:1)分析了线性PID控制器的局限性并给出部分解决方法,介绍了自抗扰控制器的原理和特点,并总结了参数整定的一些规则;2)介绍了摄像机的模型,进行了机器人运动学分析,并求解了MOTOMAN-SV3机器人的正向运动学方程和雅可比矩阵;3)研究了自适应遗传算法并将其应用于自抗扰控制器参数选择和优化,给出了具体的操作流程。采用一阶ADRC对连续搅拌反应釜系统和平面两连杆机械手水平方向的正弦运动进行了控制,仿真结果令人满意;4)建立了基于自适应遗传算法的自抗扰控制器应用于机器人无标定手眼协调控制系统的模型,给出了详细的操作流程;5)采用两个结构相同的一阶ADRC实现了六自由度机器人的无标定视觉跟踪控制,以及MOTOMAN-SV3机器人的视觉定位,实验结果验证了算法的可行性和有效性。