随着计算机以及嵌入式技术的发展,只要获得用户的位置信息,人们可以获得随时随地的服务。室外定位技术已经相当成熟,例如:GPS定位、手机定位、伽利略卫星导航定位等,它们能够很好地满足室外定位的要求,但是由于室内环境的复杂性,室外定位技术很难应用到室内。本文设计了一种基于STM32和超声波传感器的室内定位跟踪系统。超声波定位技术具有定位精度高、电路结构简单、成本较低等各种优点,因而在测距以及定位系统中得到了广泛的应用。论文详细论述了该系统的设计原理、总体设计方案,包括硬件、软件、通信接口、算法设计,以及开发过程中需要的各种软硬件工具。整个系统分为控制电路、超声波收发电路、通信接口电路等部分,对各个硬件部分都给出了原理图并进行了分析。定位系统的程序是在Keil MDK环境下采用C语言编写的,使用TOA(Time of Arrival)测距定位算法,并以Visual C++为开发平台,设计了定位跟踪操控界面,实现了实时跟踪显示。论文设计了系统的电路板,进行了实验验证。研究和实验数据表明,本文所设计的系统在实验室中具有很好的定位精度和响应速度,很好地实现了定位与跟踪。