语音取代键盘进行信息和指令的输入,是控制系统设计中具有潜在优势的重要人机交互方式之一,已成为信息技术中的一个热点,也是现代机器人应用技术研究中的一个重要课题。机器人的研究显然不能局限于实验室环境,因为机器人的实际使用环境是复杂多变的,因而不可避免的会引入各种各样的噪声,这些噪声会破坏语音原有的特性,如果不能够对这些噪声进行有效的消减,就有可能会影响到后期的语音识别和控制。本人为此在合肥工业大学运动控制与机器人实验室ASR机器人系统的基础上,对机器人协调控制中语音技术的应用进行研究,重点对语音信号处理,语音接口电路,语音信息编码和无线传输等问题进行了探讨。在论文工作中还基于TI公司的MSP430F149单片机设计了一个语音无线传输卡,充分利用了该款处理器的低功耗特性,实现了数字滤波器以弥补硬件资源的不足。本文的工作重点如下:1.语音信号调理技术研究。要想对语音信号进行有效的数字处理,首先需要有一个性能优良的模拟前端。从麦克风出来的信号是一个微弱的信号,需要对它进行必要的放大;另一方面语音信号是一个宽带信号,而模数转换器的采样速率是有限的,为了不违背奈奎斯特定理,必须在语音信号进入模数转换器之前进行带宽限制,也就是要引入抗混叠滤波器。2.模数转换部分:任何低通滤波器从通带到阻带的过渡带的衰减速率都是有限的,如果只是机械的照搬奈奎斯特定理,就不可避免的会引入很大的混叠效应。因此,我们在模数转换部分采用了过采样技术。一方面它可以有效的降低混叠效应;另一方面它可以提高模数转换部分的信噪比,等效于提高了模数转换的精度。3.为了降低无线通讯芯片Nrf401的传输数据量,在发送端采用ADPCM算法把16位采样样本压缩为4位发送,在接收端用ADPCM解压恢复为原数据。