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该文利用现代控制理论中的状态观测器理论及线性二次(L-Q)最优控制理论对被动目标的定位和跟踪问题做了一些探讨。研究人员主要针对水面或水下目标进行了讨论。水声目标与雷达目标相比，其被动跟踪更加困难，主要是由于其数据率低和量测误差大。该文主要做了以下四方面的工作:1.模型的统一化;2.状态估计器的设计;3.可观测性分析;4.仿真计算。