本文结合江苏省科技成果转化项目--“焊接机器人成套装备”项目的实施，设计并开发了“昆山一号”焊接机器人控制软件。　　 本文首先阐述了UML的基本理论和使用UML来指导软件开发的步骤，由于“昆山一号”机器人控制软件采用面向对象的思想和方法进行设计，而UML作为标准的面向对象的建模语言，适合为各种类型的系统建模，因此，采用UML作为本项目的建模语言。　　 本文采用UML对“昆山一号”机器人控制软件进行分析和设计，并对软件各模块进行详细描述，通过使用UML对软件系统进行建模，使控制软件系统的结构更加清晰。　　 焊接机器人系统在运行的过程中难免会产生各种错误，为了提高机器人系统的错误处理能力，必须有相应的错误监测与处理机制，本文论述了控制软件采用的错误监测与处理机制，针对不同的错误给出监测方法以及错误处理的流程。此外，为了提高控制软件的性能，本项目采取了多种有效措施，包括采用设计模式提高软件的可扩展性和采用多线程同步等策略提高软件的稳定性。　　 最后，本论文论述了机器人系统的扩展功能，包括再现功能（包括样条插补和多点联合插补）、单步功能、焊缝寻位功能，使得机器人的功能更完善，最后还进行了一些现场实验，结果表明软件系统的功能和性能均满足设计要求，能够实现对焊接机器人系统安全、平稳、可靠的控制。