随着制造业向智能制造升级,自动导引车(Automatic Guided Vehicle,AGV)因其柔性高、重组性好、系统拓展性强等特点已然作为新兴的智能物流设备,在各个领域中扮演着越来越重要的角色。为了满足日益复杂繁重的生产任务,多AGV系统应运而生。在同一区域同时运行的AGV数量越多,产生路径冲突可能性越大,因此研究有效的路径规划方法解决多AGV路径冲突对于当前智能物流应用与发展有着十分重要的意义。本文以某企业物流诊断改善项目为背景,针对多AGV系统中的路径规划方法开展研究,拟设计一种新的多AGV路径规划方法,并应用于实际案例。主要研究工作内容如下:(1)研究背景及研究现状描述。系统阐述AGV的应用环境及市场发展趋势,总结了AGV在多车路径规划领域的研究现状,并给出了论文研究内容与技术路线。(2)基于栅格图的A*算法适用性改进。根据本文路径规划方法研究要求,选取栅格图作为电子地图,对比分析多种算法,最后选择A*算法作为多AGV问题的单次路径规划算法,并且对A*算法进行适用性改进,使其更加适用于AGV多条路径单次规划。(3)基于步进式搜索的多AGV路径规划方法研究。在时间窗法和局部AGV冲突检测的基础上,提出了一种基于步进式搜索的多AGV路径规划方法,并且对步进检测中遇到的所有冲突类型进行了判别和冲突应对,并编写了多AGV路径规划程序,进行仿真实验,验证该方法可行性。(4)应用实例。针对某项目开展智能物流改善方案设计,并把基于步进式搜索的多AGV路径规划方法应用于该实例的物流配送方案中,通过路径优化前后对比,说明该方法实际可行,有一定的应用价值。