多智能体系统的一致性控制作为控制领域的研究热点,在军事、工业及农业等领域有着广泛的应用,但关于欠驱动系统的一致性控制研究仍未涉及。本文针对典型的欠驱动TORA(Translational Oscillators with Rotating Actuator,具有旋转激励的平移振荡器)系统进行动力学行为特性分析并建模,在系统存在模型不确定项及外部扰动的前提下,借助图论、Lyapunov稳定性理论及矩阵理论的相关知识,对一致性控制律的设计以及稳定性分析作了研究。本文主要研究内容如下:首先,选取欠驱动TORA系统作为被控对象,并对其进行动力学建模。针对系统存在模型不确定项以及外部扰动的情况下,将系统模型转换为仿射非线性形式,此时系统含有未知非线性函数项以及外部扰动项,对这两部分的处理成为多TORA系统一致性控制的基础。其次,研究了基于自适应模糊估计算法的多TORA系统一致性控制。采用自适应模糊估计算法对系统中的未知非线性函数进行估计,并设计了补偿项对系统的外部扰动进行补偿。针对拓扑结构中无领航者和有领航者两种情况,分别设计一致性控制律,并通过多TORA系统对一致性控制律进行仿真实验验证。再次,设计了一种基于扩张状态观测器(Extended State Observer,简称ESO)的一致性控制律。在系统相关速度信息不可测的前提下,利用ESO对系统中包含的未知非线性函数及外部扰动作整体估计。由于拓扑结构可能存在时变性,针对固定拓扑结构和切换拓扑结构两种情况,分别设计相应的一致性控制律,并通过多TORA系统验证一致性控制律的有效性。最后,研究了基于RBF神经网络(Radial Basis Function Neural Network,简称RBFNN)的多TORA系统有限时间一致性控制问题。针对系统模型中的未知非线性函数,利用RBFNN的逼近原理对其进行逼近,并通过多TORA系统进行仿真实验,验证有限时间一致性控制律的有效性。