低空飞行辅助引导技术有保证低空飞行安全，提高低空飞行任务成功率的重要作用。本文对低空飞行辅助引导技术进行了相关研究。针对危险预警技术、地形可视计算方法和任务航迹规划技术三类重点问题，主要开展了以下工作：（1）研究了危险预警技术。针对危险地形预警，对数字地图进行最大坡度限制和最大曲率限制，生成地形安全曲面，提供了基于三维视景的危险地形预警方法。在最大坡度限制和最大曲率限制的算法中，增加了逆向检查的步骤，提高了算法效率。针对危险目标预警，提供了基于二维威胁图的危险目标预警方法。综合考虑低空飞行的危险地形预警和危险目标预警，将危险目标等效成山峰，生成威胁度曲面，叠加在地形安全曲面上，生成综合安全曲面，最后给出基于综合安全曲面的危险范围预警方法。（2）改进了地形可视计算方法。分析了地形可视计算领域的LOS（line ofsight）算法在空间上计算不平衡的问题。提出了一种分层地形可视计算的改进方法。该方法通过对地形区域进行分层，使地形可视计算在空间上相对平衡。通过与增量法的比较，该方法在效率上有了明显提升。（3）研究了一种基于蚁群算法的多目标任务航迹规划技术。不同于寻找从起始点到终止点最优路径的一般航迹规划方法，本文设定多个待侦察的目标区域，将威胁度、目标区域的地形遮挡度和航迹长度作为航迹的性能指标，运用蚁群算法寻找出既能保证飞行安全，又能满足多目标侦察要求的最优任务航迹。（4）设计了低空飞行辅助引导原型系统的总体框架。首先，将原型系统分为五个功能模块：危险预警模块、地形可视计算模块、任务航迹规划模块、模拟飞行模块以及辅助引导模块。然后，分别描述了各个模块的工作流程，分析了模块之间的交互方式。最后，给出了低空飞行辅助引导原型系统的总体框架结构。