随着船舶向大型化、专用化、高速化方向的发展,海上交通运输和内河交通运输变得日益繁忙,通航水域也越来越拥挤。在港口等水域,碰撞、搁浅、触底等海上事故时常发生,事故的发生是由多方面因素造成的,驾引人员对船舶操纵性的重视程度不够是其中之一。通过舵控制船舶的能力长期以来是航运界人士密切关注的问题之一。船舶在浅水域航行时往往船速较低,水域受到限制,在某一特定的船速情况下,螺旋桨如果不转动,船舶失去舵效,而该失去舵效的航速大多是通过实船试验获取,理论上的研究相对来说比较少,关于浅水域时船舶舵效的仿真预报的相关研究就显得更少了,因此研究浅水域船舶的舵效问题具有极其重要的现实意义。鉴于以上原因,本文采用了MMG建模的思想,在对以前研究者提出的浅水、低速和大漂角等数学模型研究的基础上,同时兼顾到船舶运动的连续性,结合两种数学模型,建立了浅水域大漂角并考虑小漂角的船舶运动数学模型。即在建立船舶运动数学模型时,小漂角(小于20°)采用的是贵岛模型,大漂角(大于30°)采用的是芳村模型,漂角度数在两者之间则采用两个模型的内插,并将芳村的研究结果运用到了浅水影响。本文在上述模型的基础上,借助MATLAB语言完成了操纵运动仿真程序,同时在不考虑风流对船舶产生干扰力的前提条件下,运用实船实验的数据验证本模型正确性,对‘’EXPRESS"轮在不同水深、不同船速和不同载态情况下的运动状态进行了仿真,经过对仿真结果进行反复分析比较后,得出了具有较有实际意义的结论,为船员们在实际工作中提供了借鉴和参考。