精确导航定位是自治水下平台实现精确定点作业的前提。由于水下环境限制,水下导航定位面临着无法利用GPS进行定期修正的挑战。为了保证任务执行,需要对多个运动传感器的导航数据进行融合以提高导航精度。为了减小累积误差的影响,保证平台长期工作下的导航精度,还需要利用不借助于电磁波传输的外部信息进行定期的位置修正。本文旨在通过现有的运动传感器及声学通信/定位设备,提高水下平台导航精度,进而满足该平台在水下进行位置控制的要求,保证平台任务完成质量。本文首先利用多普勒计程仪测量的速度对惯性导航测量单元测量及推算数据进行修正,以提高惯性导航测量单元导航精度。从而在不进行外部修正的情况下,使得水下平台也能借助惯性导航测量单元/多普勒计程仪自主导航系统在短时间内拥有满足任务精度要求的导航能力。由于自主导航系统在推算平台位置时存在累积误差,惯性导航测量单元/多普勒计程仪自主导航系统在平台长时间水下工作时导航精度难以保证。为消除累积误差的影响,本文引入了水声通信/定位系统,利用其水声通信功能,使用超短基线定位系统定时测量水下平台位置,并将位置发送回水下平台以对自主导航系统推算位置进行修正,构建了组合导航系统。并通过水池实验验证了组合导航系统的有效性。最终将结合水声通信/定位位置修正的组合导航系统移植于水下平台,通过两个阶段的湖试验证了组合导航系统具有适用于短期及长期水下任务的优良导航性能。仿真测试、水池实验和湖试表明,本文采用的组合导航系统既可以满足水下平台短期较高频率的导航要求,又可以为平台长期作业实现高精度、可靠的位置信息输出。