运动平台的精确定位与控制是月球探测、火星探测等无人探测的关键技术,它直接决定了探测任务的成败。论文针对月球探测车的高精度定位与控制问题,设计一种基于超声波的高精度定位与平台运动控制系统,该系统由平台运动的中控系统、运动平台定位与控制系统两部分构成。论文的主要任务是设计平台运动的中控系统,实现平台位置计算、运动轨迹再现、平台启停控制等功能。论文给出了平台运动的硬件设计,包括定位基站和解算控制器硬件模块。定位基站由ARM处理器、超声波接收模块、基站编号、总线控制器、电源模块组成;解算控制器由ARM处理器、485总线控制器、无线收发模块、液晶触摸屏等模块组成。在此基础上,给出了定位基站的工作流程,实现了超声波信号的接收和向解算控制器传送粗略距离数据等功能;也给出了解算控制器的工作流程,实现平台位置计算、运动参数与轨迹显示、无线发送/接收、触摸按键输入、停车/定点停车命令处理等功能。结合运动平台定位与控制系统,论文对本系统进行了静态和动态测试,结果表明本系统可以对平台实现高精度(10cm)的定位、运动轨迹的显示等功能,达到了系统的设计要求。