本文分别以多形态的风力驱动球形机器人和内外混合驱动球形机器人为对象,对其进行了动力学建模和分析。具体研究内容及成果如下:1、运用Kane方法建立了该机器人的弹跳动力学模型;运用牛顿力学方法建立了其滚动、滑动及漂浮动力学模型;最后将弹跳、滚动、滑动和漂浮运动方式有机结合,并考虑环境中随机风的作用,实现了风力驱动球形机器人的运动仿真,并开发了球形机器人运动分析仿真软件。2、对于内外混合驱动球形机器人,根据机器人的非完整约束,运用Maggi方程无需引入约束乘子建立了其动力学模型,该模型可用来分析机器人在内、外驱动单独作用或共同作用下的运动性能。仿真结果表明所建动力学模型的正确性。3、在上述工作基础上,分析了环境参数和机器人结构参数对这两类机器人运动性能的影响规律,为这两类机器人的设计提供了依据。