我国现有的应急救援车辆多采用被动悬挂,无法适应复杂环境导致救援的机动性降低。具有主动悬挂系统的应急救援车辆可以实时调节车辆悬挂参数,使车辆能够在复杂环境下保持良好的平顺性。具有重要的实用价值和理论研究意义。本文依托国家重点研发计划项目“高机动应急救援车辆（含消防车辆）专用底盘及悬挂关键技术研究”（项目编号:2016FYC0802902）,以提高三轴重型车辆的行驶平顺性作为研究目标,对多传感器数据融合算法和主动悬挂控制策略两个关键问题展开研究。首先,结合MARG传感器（三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁力计）以及GPS各自优点,提出了一种带有GPS加速度补偿的位姿融合算法,针对加速度数据补偿,以车辆速度作为划分依据将车辆行驶速度划分为四个区间,分别选择合适截止频率,保证在去除有害噪声的同时保留有效数据,设计扩展卡尔曼滤波器完成对位姿信息的最优估计。其次,建立整车路面输入模型和车辆九自由度动力学模型,设计基于分数阶PID控制的主动悬挂位姿稳定控制器,以车身垂向位移、俯仰角、侧倾角为控制量,通过位姿控制逆矩阵输出六个作动器的输出力,实现对车身位姿实时调节,提高车辆的位姿稳定控制与行驶平顺性。最后,运用MATLAB/Simulink仿真软件完成路面模型、车辆悬挂模型、主动悬挂控制器模型的建立,通过软件仿真和实车试验,对试验结果进行对比分析。试验表明,分数阶PID控制下的主动悬挂系统相较于被动悬挂系统在车身垂向位移、俯仰角、侧倾角分别降低了57.60%、36.28%、52.24%。,对应加速度分别降低了33.21%、23.44%、23.96%。证明本文设计的车身位姿稳定控制器具有良好的控制效果。