仿人机器人具有人类的外形和动作特征,能够在人类的环境中完成任务而无需改变人类环境,使得仿人机器人成为机器人为人类提供服务的最好的结构形式,进而受到广泛关注。仿人机器人的移动作业是指仿人机器人靠双足步行移动,同时使用臂和手完成抓取等作业。为了完成移动作业,需要机器人具备目标识别、在线路径规划和运动控制。本文基于小型仿人机器人NAO实验平台,开展仿人机器人移动作业过程中的目标识别、定位和移动作业的控制方法的研究。本文详述了小型仿人机器人移动作业系统的硬件、软件设计与实现,同时进行了实验验证。首先,对小型仿人机器人NAO实验平台进行了运动学建模和逆运动学求解;其次进行了小型仿人机器人的路径规划和运动控制的研究;再次,研究了基于单目视觉的目标识别和定位,利用物体不同的颜色特征,对作业目标识别和定位;最后进行了小型机器人移动作业的验证实验。实验中,小型仿人机器人完成了移动作业接近和抓取目标的任务。实验证明,本文研究的目标识别、定位方法有效,实现了机器人的移动作业。完成了小型仿人机器人目标识别与移动作业的研究课题。